Historie kostela sahá do druhé poloviny 18. století, což je období pozdního baroka. Základní kámen byl položen v roce 1776 za P. Josefa Komínka, ale přípravy na stavbu započaly již za předchozího faráře P. Matouše Bassela. Je pravděpodobné, že stavba byla v průběhu roku 1781 dokončena.

Stavba nového kostela byla situována poblíž místa, kde se nacházel původní dřevěný kostel, zasvěcený sv. Mikuláši (byl přibližně v roce 1790 stržen).

Za patrona nového kostela byl vybrán sv. Jan Nepomucký, který byl v březnu 1729 svatořečen a spolupatronem se stal sv. Mikuláš.

K vysvěcení kostela došlo, díky řady neblahých okolností, až 14. března 1801. Během slavnostního obřadu byly do hlavního oltáře vloženy ostatky sv. Urbana, papeže, sv. Vitališe, opata a sv. Korony, panny. Ani po vysvěcení kostela práce na jeho zvelebení neskončily. V roce 1819 zde byl nainstalován nový hlavní oltář a v roce 1822 následovala stavba kazatelny a křtitelnice. Právě toto vybavení je z hlediska uměleckého nejcennější. Mezi lety 1826 – 1828 byly postaveny dva boční oltáře a kůr byl vybaven novými varhanami.

V roce 1864, díky štědrosti farníku, byly nainstalovány na kostelní věži první mechanické hodiny. Do této doby čas měřily sluneční hodiny, které bohužel fungovaly pouze za příhodného počasí. (Tyto sluneční hodiny jsou na kostele doposud). Okolo roku 1872 došlo k pozlacení hlavního oltáře, kazatelny a křtitelnice. V roce 1883 byly nahrazeny staré varhany novými.

Krásné barevné vitráže v apsidě kostela pochází z roku 1888. V této době byl kostel doplněn o 5 soch.

V roce 1895 P. Fabián Gregárek (pravděpodobně nejvýznamnější farář, který ve Staré Bělé působil) nechal renovovat obrazy křížové cesty a interiér kostela doplnil o sochy. Od roku 1901 do roku 1905 byla postavená kaple.Již roku 1924 byla do kostela zavedena elektřina.

V kostele návštěvník můžete nalézt kopii Pražského Jezulátka, které pro kostel pořídila zdejší Mariánská družina v roce 1932. Během 2. Světové války v roce 1943 byl interiér kostela doplněn o další sochy. Roku 1976 byl nainstalován nový obětní stůl , ambon a sedes.

Co je třeba zmínit je to, že obě světové války přežil zvon z roku 1779 o váze 600kg, který se podařilo uchránit od zničení díky jeho umělecké hodnotě.