Blanenská farnost s kostelem sv. Martina patří mezi nejstarší na Moravě. První historicky zaručená zpráva o Blansku pochází z roku 1131, kdy se Blansko a Rájec uvádí jako bohaté statky olomouckého biskupství. Zmínka o obci a jejím kostele se nachází v Kronice kanovníka vyšehradského (pokračování Kosmovy kroniky české). V ní se uvádí, že v roce 1136 se rozhodl olomoucký biskup Jindřich Zdík postavit v obci Blansko kostel. Ale jeho spory s moravským knížetem Vratislavem zahájení stavby oddálily o dva roky. Roku 1138 bylo započato se stavbou ve stylu prvních tvrzí s vysokou zdí k obranným účelům, dokončenou v roce 1140. Kostel byl posvěcen téhož roku samotným biskupem Zdíkem. Velká část tohoto původního románského kostela je i navzdory pozdějším přestavbám dochována dodnes. Pod kostelem se nacházejí hroby a základy z cyrilometodějského období. Archeologickým záchranným průzkumem z podzimu roku 2017 byly doloženy základy dřevěné stavby u severní části lodi a úlomky keramiky odkazující na období kolem 1050. Dávnou historii připomíná i pískovcová figurální plastika a goticky zvon Poledník, který je, včetně vyhlídky z věže kostela, přístupný pro návštěvníky.

Zdá se být pravděpodobné, že v době tatarských nájezdů r. 1241 a v době husitských válek byl kostel vážně poškozen. O jeho obnovu se s největší pravděpodobností zasloužil nový olomoucký biskup a od roku 1436 také nový majitel statku Blansko Pavel z Miličína. O tom, že kostel v 15. století doznal určitých oprav či úprav, může svědčit popis kostela pocházející z konce 17. století, kde se praví, že kostel jakož i věž byl zbudován ve spodní části z kamene, měl tři zvony a věžičku zvanou Sanctus.

Kostel byl výrazně obnoven roku 1707 nákladem rodiny Gellhornů. Byla postavena nová věž, oratorium a kůr. Tento fakt je dokumentován jak erbem Gelhornů a nápisem na věži nad vchodem do kostela, tak pamětní deskou zasazenou do pravé vnitřní strany kostelní zdi obsahující chronogram s rokem 1710. Další významnou úpravou bylo prodloužení kostelní lodi k východu a přestavba kněžiště, která proběhla r. 1793 nákladem blanenského mlynáře Václava Matušky. O tom svědčí pamětní kámen (nyní je umístěn v kapličce Panny Marie před kostelem). V této době se prakticky zastavil stavební vývoj kostela a jeho tehdejší podoba se dochovala až dodnes. Další vývoj zaznamenal pouze interiér kostela.