Kostel vznikl patrně již ve 20. letech 14. století, ale připomíná se písemně až roku 1338. V letech 1522–1623 patřila fara utrakvistům a poté i protestantům. Teprve v roce 1623 se kostela a fary ujali brněnští jezuité, kteří také kostel

v roce 1649 opravili po devastaci za švédského obležení Brna v letech 1643 a 1645. Velká přestavba kostela v letech 1716–1718 je dílem Mořice Grimma (1669–1757), který dosavadní gotický kostel přebudoval na barokní. Byly přistavěny boční lodě, a tak kostel dostal v půdoryse tvar kříže. Ze starého gotického kostela se zachovala jen okna na věži. Do roku 1773 byl ve správě brněnských jezuitů. Kostel původně až do roku 1840 obklopoval hřbitov. Z něho se do dnešních dnů dochovaly tři náhrobní kameny, patřící nekatolickým majitelům panství. Dva z nich jsou vsazeny do vnitřní zdi kostela – Henrika Pfefferkona z Otopachu (+ 1589) a Hetzera z Aurachu (+1578), třetí náhrobní deska Krysstoffa Bola z Jurochu (+1573) je umístěná na vnější zdi kaple.

V roce 1900 byl kostel důkladně obnoven a znovu vysvěcen 14.10.1900 brněnským biskupem Františkem Saleským Bauerem. Hlavní oltář z roku 1900 je kamenný a obložený mramorem. Původní oltářní socha sv. Vavřince byla roku 1843 zaměněna za obraz téhož světce od Ignáce Raaba. Kopie tohoto obrazu z roku 1900 byla však zničena v květnu 1945. Renovaci hlavního oltáře s bočními sochami sv. Petra a sv. Pavla provedl v letech 1946–1947 Jaroslav Vaněk (nová socha sv. Vavřince s andílky a sousoším Boha Otce a Ducha svatého). Na bočním oltáři sv. Kříže je velký kříž s korpusem ze zrušené kaple sv. Kříže v Soběšicích s P. Marií a sv. Janem Evangelistou. Kazatelna je z 19.století s obrazy čtyř evangelistů, naproti je socha Božského Srdce Páně. V pravém bočním výklenku je pozdně barokní křtitelnice, opravená v roce 1900.

Počátkem 70. let byla v kostele položena nová dlažba a v roce 1972 instalován obětní stůl pro bohoslužbu čelem k lidu. V roce 1985 byla Dřevopodnikem města Brna (provozovna varhanářství) dokončena instalace nových varhan se dvěma manuály a sedmi rejstříky. Na přelomu let 1998/99 byla provedena výměna střešní krytiny, klempířské práce a ošetření krovu a v letech 2002–2003 dokončena komplexní oprava interiéru kostela, při které byla zpevněna klenba kostela, dokončeny sanační omítky, položena nová dlažba a provedena celková úprava kněžiště.