Najstarsza pisemnie udokumentowana historia rzymskokatolickiego kościoła pw. św. Marcina sięga przełomu XIII i XIV w., kiedy to patronat na nim objął Zakon krzyżacki.

Kościół pw. św. Marcina założono pierwotnie jako obiekt gotycki. Dwie wieże o różnym kształcie były częścią składową fortyfikacji miasta. Mają sześćdziesiąt siedem metrów wysokości. Znana jest nam nawet data przebudowy wieży z 1554 r. W tym samym czasie zbudowano także kaplicę Krzyża Świętego. W 1779 r. Karniów ogarnął duży pożar, który zniszczył też kościół. Jego przebudowę wykonano w stylu późnobarokowym. W tym samym stylu wykonano także dekoracje wnętrza kościoła łącznie z głównym ołtarzem.

Od strony północnej kościoła są umieszczone cenne nagrobki renesansowe, które zachowały się z XVI w. W świątyni są obrazy nieznanych autorów pochodzące z XVIII w. W części północnej kościoła znajdują się tu także nagrobki. Nagrobki te pochodzą z XVI do XVIII w.

W kościele pw. św. Marcina znalazł miejsce spoczynku Krzysztof Bilicki. Lekarze karniowscy nie wiedzą może, że był to ich kolega po fachu i poprzednik w ich zawodzie, znany lekarza polskiego pochodzenia Krzysztof Bilicki z Bilic. Jest pochowany pod nagrobkiem z polichromią w bocznej kaplicy kościoła. Organy pochodzą z początku XX wieku. Po północnej stronie kościoła, pomiędzy kościołem św. Marcina a plebanią można zobaczyć kolumnę maryjną z piaskowcową figurą Niepokalanej Maryi Panny (Immaculata) pochodzącą z 1764 r. Najbliższą dominantą w pobliżu kościoła św. Marcina jest mur arkadowy, tzw. Szwedzki mur, z blankami lunetowymi z okresu lat 1523–1543.